DGIST ‘로봇손’ 핵심기술 세계적 학술지 표지 장식

윤동원 교수 연구팀 개발

대구경북과학기술원(DGIST) 로봇및기계전자공학과 윤동원<사진> 교수 연구팀의 사람 손과 같이 정교하고 유연한 ‘로봇 손(Robot Hand)’ 핵심 기술 연구 성과가 로봇 분야 세계적인 국제 학술지 ‘Soft Robotics’의 10주년 기념판의 표지를 장식했다.

표지 논문은 영향력이 큰 연구 성과를 선정하는 것으로, 연구 결과의 우수성을 공식적으로 인정받는 척도이기도 하다.

특히 이번 발간호는 Soft Robotics의 10주년 출판물로, 10주년 기념판의 표지로 국내 연구결과가 선택됐다는 점에서 더욱 의미가 크다.

윤 교수 연구팀은 지난 2021년 인간의 손과 같이 정교한 ‘로봇 손(Robot Hand)’에 대한 연구를 진행한 바 있다. ‘로봇 손’은 여러 산업현장에서 다양한 형태와 강성의 물체를 움켜쥐거나 조립하는 등 고도의 작업을 위해 주로 사용된다. 이러한 정밀한 로봇핸드 구동을 위해 구름베어링(rolling bearing) 기반의 볼베어링 회전 조인트가 주로 사용되지만 가격이 비싸거나 조립이 까다로우며, 외부 충격에 고장이 나거나 물체에 손상을 주기도 해 이를 대체하기 위한 다양한 유연조인트가 개발되고 있는 중이다.

이에 윤 교수 연구팀은 기존의 유연구조 로봇핸드의 약한 강성을 보강하고자, 손가락 마디에 맞게 형상이 변형된 유연 힌지를 마디 하나당 4개씩 적용해 2쌍이 X자 형태로 되게 교차 배치함으로써, 기존 베어링기반 로봇핸드보다 충격을 46.7％ 더 흡수하는 것을 입증했다.

또한, 다양한 비정형 물체를 파지(움켜쥘)시 보다 신뢰성 있는 파지작업을 할 수 있음을 확인했다.

아울러 기존 소프트 로봇의 단점인 적은 가반하중을 극복해 최대 4kg 무게까지 파지할 수 있음을 확인했다.

윤동원 교수는 “지난 2021년 게재된 연구성과가 전 세계의 우수한 연구 결과들 중에서 소프트로봇 분야 Top1 저널지의 10주년 기념판의 표지논문으로 선정돼 매우 기쁘다”며 “나아가 본 기술을 산업현장 및 서비스 로봇 분야에 실용화할 수 있도록 노력 중”이라고 말했다.

/김재욱기자

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